面向综合集成研讨环境的主动信息获取方法*

针对在综合集成研讨环境中,由于存在时间压力,传统的网络信息获取方法难以直接使用,提出了一种面向综合集成研讨环境的主动信息获取方法。该方法将领域词条与通用词条相结合,从发言文本流中实时提取话题,并在话题发生变化时自动生成检索词送入搜索引擎进行检索,再通过多个用户之间的协作推荐实现对重要检索结果的筛选。实验结果表明,这种方法可为综合集成研讨系统的用户提供及时、准确、上下文相关的信息服务。     

不确定环境下多机器人的动态编队控制

提出了一种不确定环境下多机器人的动态编队控制方法．通过队形参数矩阵确立多机器人之间的相对 位置关系,将全局队形控制问题转化为跟随机器人离轴点对虚机器人（与领航机器人运动方向一致,且对领航机器 人保持期望的相对距离和观测方位角）离轴点的跟踪．基于建立的跟随机器人和领航机器人之间的误差跟踪系统模 型设计相应控制律实现队形保持,并提出了防止机器人与障碍物及其它机器人碰撞的避障策略．仿真结果表明了所 提方法的可行性和有效性．     

面向领域开源文本的因果知识提取

因果知识是一类十分常见的知识类型,也是领域知识库的重要组成部分。基于互联网信息资源自动提取因果相关知识,对社会计算系统的建模和智能系统的建造具有十分重要的意义。本文面向开源中文文本信息,研究建立并实现一种自动提取因果知识的方法,以有效支持网上知识工程和安全领域的因果情报自动获取与因果知识库的构建。     

微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划

提出一种结构紧凑, 运动灵活, 装配多传感器, 可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案. 在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的基础上, 给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法. 结合运动控制和传感器信息处理, 给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法, 进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法. 通过实验, 给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关系, 验证了机器鱼追踪动态光源算法, 表明了本文所提系统设计方案和算法的有效性.     

一种序贯Unscented卡尔曼滤波在微小型无人直升机导航系统中的应用

对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导（SINS）/GPS组合导航系统来说,SINS Ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略,使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服Ψ角误差模型的不足,本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计,提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测向量进行序贯处理以降低算法的计算量.仿真结果表明,该滤波方法能有效提高低成本SINS/GPS组合导航系统的性能.     

基于知识的机器人视觉测量分类与进展

提出了基于知识的视觉测量的观点,将传统的立体视觉看作一种基于摄像机知识的视觉测量,并对当前其他的视觉测量方式按所采用知识的不同进行了分类.分别简要介绍了基于点、线、面、统计特性等目标知识的视觉测量,讨论了基于运动知识的视觉测量和基于环境知识的视觉测量.在对视觉测量所采用知识的表达和获取进行初步探讨的基础上,给出了视觉测量的几个值得深入研究的发展方向.     

基于增强式学习的仿生机器鱼避障控制

研究了仿生机器鱼的自主避障控制,提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案,为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器.针对此仿生机器鱼系统,提出了一种基于增强式学习的仿生机器鱼自主避障控制策略,给出了状态集和行为集,采用当场奖励和延时奖励相结合的方法,通过学习获得了有效的状态行为组合.仿真实验验证了学习结果的有效性.     

仿生机器人运动建模与控制研究进展

综述了几何方法在仿生机器人运动建模和控制中应用的最新成果，探讨了在统一框架下处理多种机器人运动问题的可行性。     

空中交通流量管理研究综述

根据空中交通流量管理发展历史以及已经提出的一些模型和算法，从地面等待策略、终端区流量管理和具有再寻径能力的空中流量管理3个主要研究侧重点进行简要综述。分别讨论了各种情况下的地面等待情况、终端区的不同排序算法以及具有寻径能力流量管理的几种主要模型．比较了各种模型和算法的一些优缺点。介绍了有关空中交通流量管理存在的一些主要问题。提出了一些解决办法，同时还介绍了未来空中交通管理的发展模式。     

代理控制方法UML建模

本文提出一种新的控制方式——代理控制．在这一方式中，算法成为网络中可移动、可重用的控制实体．代理控制实现了用户按需控制和本地简单与远程复杂控制模式．在本文中，我们对按需控制这一模式进行UML建模，由于UML在模型代理方面的局限性，我们提出虚类图扩展UML表示法．最后我们给出这一模式实现的部分代码．